奥德修斯在海上漂流期间，家中已发生了意外的事。由于他多年不归，儿子忒勒马科斯出外寻父。许多贵族都向奥德修斯的妻子佩涅洛佩求婚，企图夺取王位和财产。　　奥德修斯归乡途中，海上遇险，最后来到菲埃克斯人的国土，向国王重述了九年间海上惊心动魄的经历。他用计战胜了吃人的海神之子、独目巨人波吕菲摩斯，把人变成猪的神女喀尔刻，以歌声迷人的人首鸟身的女妖塞壬和海中巨怪卡律布狄斯和斯库拉；他还游历了冥土，看到了特洛伊战争中阵亡英雄的鬼魂；同伴们都已死去，他独自一人为仙女卡吕浦索挽留下七年；最后神女服从了宙斯的意旨，放奥德修斯返乡。　　国王和长老们都为他的故事所感动，送了他许多礼物，并派快船送他回乡。回国后，他乔装乞丐和儿子共谋除奸之计，把求婚者全部杀死。史诗在夫妻团圆的喜剧气氛中结束。